Bài báo “Điều khiển tàu định vị động dùng mô hình nội”

Tác giả: Nguyễn Văn Vị Quốc, Dương Hoài Nghĩa

Trích trong tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ - Kĩ thuật và Công nghệ, đăng ngày 30/9/2019.

Hệ thống định vị động học cho tàu thủy (Dynamic Positioning System - DP) là hệ thống tự động giữ vị trí và hướng tàu bằng hệ thống lực đẩy của tàu mà không cần sử dụng neo. Nhiệm vụ của hệ thống định vị động học là điều khiển tàu đứng yên tại vị trí cố định hoặc di chuyển theo lộ trình cho trước với tốc độ bé để thực hiện một nhiệm vụ nào đó. Bài báo giới thiệu một hệ thống điều khiển mới cho tàu định vị động học có tính ổn định bền vững có khả năng kháng nhiễu tốt. Để thực hiện điều khiển, bài báo trình bày sơ đồ hệ thống điều khiển tàu định vị động, mô hình toán học của tàu thủy và các nhiễu động do sóng biển và thời tiết tác động lên hệ thống tàu. Hệ thống điều khiển đề xuất gồm 2 vòng điều khiển. Vòng trong điều khiển tốc độ tàu dùng phương pháp mô hình nội (IMC). Vòng ngoài điều khiển tọa độ tàu dùng phương pháp điều khiển tỷ lệ (P).

Bài báo xác định các điều kiện ổn định bền vững của hệ thống điều khiển đối với sai số mô hình. Một trong ưu điểm của bộ điều khiển đề xuất là có thể chỉnh định tính bền vững của hệ kín bằng một tham số. Hệ thống điều khiển đề nghị cũng được so sánh với hệ thống điều khiển PID. Hệ điều khiển PID có nhiều ưu điểm, tuy nhiên để chỉnh định các tham số cần tốn nhiều thời gian và năng lượng. Các kết quả mô phỏng cho thấy tính hiệu quả của hệ thống điều khiển đề nghị: có chất lượng tốt, bền vững đối với sai số mô hình và nhất là không làm quá tải hệ thống. Bài báo chưa xét đến bài toán dẫn đường (guidance) và điều khiển hệ truyền động (thruster actuators).

Đọc toàn văn:

http://stdjet.scienceandtechnology.com.vn/index.php/stdjet/article/view/432/854

Điều khiển tàu định vị động

Bình luận của bạn

*

*

*

*

 Captcha

Gửi bình luận nhập lại