Sự kiện sắp diễn ra:

Chào mừng Ngày sách Việt Nam 21/4Tài liệu HDSD Thư việnPhục vụ ngoài giờ từ thứ 2 đến thứ 6 và ngày thứ 7 Dịch vụ gởi sách giáo trình tận nhà cho sinh viên Danh mục tài liệu mớiGia hạn tài liệu online

Bộ điều khiển chế độ lặn

Bài báo “Xây dựng bộ điều khiển các chế độ lặn khác nhau cho VIAM-AUV2000”.

Tác giả: Châu Thanh Hải, Trần Ngọc Huy, Tôn Thiện Phương, Huỳnh Mạnh Diễn.

Trích trong Tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ, chuyên san Kỹ thuật và Công nghệ.

Một dạng mới của robot lặn không người lái sử dụng cơ cấu tích hợp xylanh và đối trọng để hỗ trợ lặn nổi, hệ thống điện và cơ khí được xây dựng theo dạng từng module nhằm dễ dàng tích hợp, tháo lắp và mở rộng hệ thống. Trong đó, nêu ra tính toán biên dạng tối ưu cho robot lặn, tiến hành mô phỏng ứng suất, biến dạng tác động lên vỏ của mô hình robot để tiến hành lựa chọn vật liệu và độ dày vỏ thích hợp để đảm bảo robot bền vững ở độ sâu 50m.

Bài báo cũng trình bày những ưu điểm nổi trội trong thiết kế lai tạo giữa dạng AUV truyền thống sử dụng thiết bị đẩy và bánh lái để xoay chuyển và dạng glider sử dụng cơ chế đối trọng và xylanh hút nhả nước để lặn nổi. Ngoài ra, thiết kế hệ thống điều khiển cho robot cũng được đề cập và làm rõ thông qua lựa chọn các thiết bị cảm biến, cơ cấu chấp hành, thiết kế hệ thống mạch điện, hệ thống thiết bị đẩy 600W và bộ ước lượng góc xoay ba trục nhằm phục vụ khả năng hoạt động ổn định cho robot ở độ sâu 50m.

Bên cạnh đó, bài báo còn trình bài mô hình toán của mô hình robot lặn VIAM-AUV2000, từ đó, tiến hành xây dựng và mô phỏng áp dụng các giải thuật điều khiển cho robot lặn hoạt động chính ở hai dạng: có sử dụng thiết bị đẩy (chế độ AUV) và khôngsử dụng thiết bị đẩy (chế độ Glider).

Đọc toàn văn:

http://stdjet.scienceandtechnology.com.vn/index.php/stdjet/article/view/548/1118