Robot lặn cứu hộ cứu nạn

Bài báo “Thiết kế, mô phỏng robot lặn (VIAM-AUV1000) phục vụ nghiên cứu và cứu hộ cứu nạn”.

Tác giả: Trần Ngọc Huy, Nguyễn Đức Tô, Huỳnh Thái Hoàng.

Trích trong Tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ, chuyên san Kỹ thuật và Công nghệ.

Việc sử dụng robot lặn AUV (Autonomous Underwater Vehicle) để hỗ trợ hoặc thay thế con người thực hiện công việc ở biển đã được nghiên cứu phát triển và áp dụng ở nhiều nước trên thế giới. Bài báo này trình bày kết quả nghiên cứu ban đầu về thiết kế phần cứng, bộ điều khiển mô hình robot lặn phục vụ cho các nhiệm vụ khảo sát, tìm kiếm và cứu nạn cứu hộ….

Với thiết kế gọn nhẹ, robot lặn có thể phù hợp hoạt động trong không gian nhỏ hẹp. AUV không chỉ được trang bị động cơ đẩy và bánh lái giúp nó có thể di chuyển và điều hướng trong mặt phẳng ngang, mà nó còn có thể lặn bằng cách điều chỉnh trọng tâm thông qua việc thay đổi vị trí của đối trọng. Bên cạnh đó, AUV được trang bị đầy đủ hệ thống điện tử mạnh mẻ, các cảm biến tích hợp độ chính xác cao để thực hiện các nhiệm vụ điều khiển từ đơn giản đến phức tạp. Việc sử dụng bộ điều khiển trượt (Sliding Mode Control) để thiết kế một cách độc lập bộ điều khiển góc heading và độ sâu cho AUV thể hiện tính ổn định bền vững của bộ điều khiển với tính phi tuyến của mô hình, tham số không chắc chắn và với các nhiễu ngoài.

Cuối cùng, kết quả mô phỏng cho thấy rằng bộ điều khiển SMC có thể điều khiển được mô hình phi tuyến AUV để bám theo các giá trị đặt góc lái và độ sâu mong muốn với độ chính xác cao và bền vững.

Đọc toàn văn:

http://stdjet.scienceandtechnology.com.vn/index.php/stdjet/article/view/547/1116

Robot lặn cứu hộ cứu nạn

Bình luận của bạn
*
*
*
*
 Captcha

Logo Bottom

Địa chỉ: 268 Lý Thường Kiệt, P.14, Q.10, TP.HCM           Tel: 38647256 ext. 5419, 5420           Email: thuvien@hcmut.edu.vn

© Copyright 2018 Thư viện Đại học Bách khoa Tp.Hồ Chí Minh 

Thiết kế website Webso.vn