Tối ưu bộ thông số bước đi rô-bốt

Giải pháp hữu ích về “Quy trình tối ưu bộ thông số bước đi của rô-bốt dạng người dùng thuật toán di truyền nâng cao (MGA)”.

Số bằng: 2-0001984

Ngày công bố: 25/2/2019

Tác giả: Hồ Phạm Huy Ánh, Nguyễn Thanh Nam, Chung Tấn Lâm

Chủ bằng: Đại học Quốc gia TP.Hồ Chí Minh.

Giải pháp hữu ích đề xuất quy trình tối ưu hóa bộ thông số bước đi của rô-bốt dạng người (biped robot) dùng thuật toán di truyền nâng cao (MGA). Đầu tiên giải pháp hữu ích đề xuất quy trinh xây dựng động học ngược cho rô-bốt dạng người 12 bậc tự do (dof) dựa trên nhóm thông số đặc trưng. Từ đó phát triển quy trình tối ưu bộ thông số đặc trưng này dùng thuật toán di truyền nâng cao. Cụ thể thuật toán di truyền nâng cao (MGA) là công cụ cốt lõi được dùng trong quy trình để tối ưu các thông số của dáng đi rô-bốt dạng người. Quy trình tối ưu được thực hiện luôn đảm bảo hai yêu cầu là giữ ổn định bước đi cùng bảo đảm tốc độ chân bước của rô-bốt dạng người. Ngưỡng ổn định dựa theo vị trí xác định của điểm mômen zero (ZMP) sẽ cho phép thay đổi vận tốc bước đi theo chiều dài bước. Vị trí ZMP được tính toán dựa trên quy trình tối ưu mới đề xuất, không đòi hỏi động học hệ thống phức tạp. Các kết quả của quy trình tối ưu thông số bước đi của rô-bốt dạng người dùng MGA theo giải pháp đã được mô phỏng và sẽ được triển khai trên rô-bốt dạng người kích thước thật, có tên HUBOT-3.

Đọc toàn văn:

http://www.noip.gov.vn/documents/20182/643126/1984.pdf/a5fa10ee-4989-4dee-9c28-31a93dfb7e99

Theo noip.gov.vn

Tối ưu bộ thông số bước đi rô-bốt

Bình luận của bạn
*
*
*
*
 Captcha

Logo Bottom

Địa chỉ: 268 Lý Thường Kiệt, P.14, Q.10, TP.Hồ Chí Minh           Tel: 38647256 ext. 5419, 5420           Email: thuvien@hcmut.edu.vn

Thiết kế website Webso.vn