A Weighted Measurement Fusion Kalman Filter implementation for UAV navigation
Authors: Shu Ting Goh, Ossama Abdelkhalik, Seyed A. (Reza) Zekavat
Abstract:
A Weighted Measurement Fusion Kalman Filter (WMFKF) is proposed for unmanned aerial vehicle (UAV) navigation. The measurement error of wireless localization sensors depends on the traveling distance, multipath effects, and sensor noise. In the proposed WMFKF fusion process, each measurement is weighted based on the signal traveling distance. The WMFKF estimation performance is compared to the standard KF in two scenarios. The first scenario assumes using a wireless local positioning system (WLPS) in a GPS-denied environment. The second scenario assumes the availability of both WLPS and GPS measurements. The simulation results show that when the detection range is only 10 km, both the WMFKF and standard Kalman Filter (KF) fail to converge their position estimation error within the three sigma boundaries in the GPS denied environment. However, the WMFKF maintains the position estimation error within its expected error boundary when the WLPS detection range limit is above 30 km. The WMFKF has a better accuracy whether GPS is available or GPS is denied when the detection range limit is above 30 km. The computational cost analysis shows that the WMFKF has less computational complexity than the standard KF. The WMFKF has a higher ellipsoid error probable percentage than the standard Measurement Fusion method.
Keywords:
Measurement Fusion
Kalman Filter
Wireless Local Positioning System
UAV
Published in: Aerospace Science and Technology (Volumes 28, Issue 1, July 2013)
Publisher: Elsevier
ISSN Information: 1270-9638
A Weighted Measurement Fusion Kalman Filter implementation for UAV navigation
- Vòng Sơ Khảo Cuộc Thi Đại Sứ Văn Hóa Đọc Năm 2024
- Ngày hội sách “CITTADELLA” khuyến khích và tôn vinh vai trò của sách trong sinh viên Bách khoa
- Cuộc Thi Ảnh “Khoảnh Khắc VNUHCM Libraries”
- Ngày hội Văn hóa đọc lần VI
- Ngày hội văn hóa đọc lần V
- Ngày hội văn hóa đọc lần II
- Ngày hội văn hóa đọc lần IV
- Ngày hội văn hóa đọc lần III
- Tiếp GS Omer Mert Denizci, Trường ĐH Marmara Thổ Nhĩ Kỳ
- Tiếp Cô Claudia Tarzariol Từ The University Of Trento, Italy (Unitrento)
- Tiến sĩ kiều bào Mỹ tặng sách trị giá 150.000 USD cho sinh viên bách khoa
- Khảo sát ý kiến bạn đọc
-
Trực tuyến:6
-
Hôm nay:3404
-
Tuần này:3404
-
Tuần trước:31891
-
Tháng trước:31891
-
Tất cả:4113271