Bias fusion estimation for multi-target tracking systems with multiple asynchronous sensors
Authors: Y.Y. Hu, D.H. Zhou
Abstract:
In this paper, a two-layer fusion structure is adopted to estimate the time-varying sensor bias for multitarget tracking systems with multiple asynchronous sensors. We consider the general cases, where the number of sensors is arbitrary as well as their sampling rates and initial sampling instants. First, for each target, a pseudo-measurement of sensor biases is generated by fusing all measurements of this target. In order to make the pseudo-measurement decoupled from the target state, the fusion coefficient matrix is determined to be a basis for the left null space of an augmented observation matrix. Then, without ignoring the correlations between the involved noises, a bias estimation algorithm is proposed optimally based on Kalman filter by further fusing all pseudo-measurements. The global bias estimate is proved to be unrelated to the choice of the basis for the above mentioned left-null space. Moreover, a recursive form of the proposed algorithm is provided to reduce the computational complexity. Finally, the feasibility and effectiveness of the proposed fusion estimation algorithm are illustrated by a numerical simulation.
Keywords:
Asynchronous sensors
Bias estimation
Data fusion
Multi-target tracking
Published in: Aerospace Science and Technology (Volumes 27, Issue 1, June 2013)
Publisher: Elsevier
ISSN Information: 1270-9638
Bias fusion estimation for multi-target tracking systems with multiple asynchronous sensors
- Ngày hội Văn hóa đọc lần VI
- Vòng Sơ Khảo Cuộc Thi Đại Sứ Văn Hóa Đọc Năm 2024
- Ngày hội sách “CITTADELLA” khuyến khích và tôn vinh vai trò của sách trong sinh viên Bách khoa
- Cuộc Thi Ảnh “Khoảnh Khắc VNUHCM Libraries”
- Ngày hội văn hóa đọc lần V
- Ngày hội văn hóa đọc lần II
- Ngày hội văn hóa đọc lần IV
- Ngày hội văn hóa đọc lần III
- Tiếp GS Omer Mert Denizci, Trường ĐH Marmara Thổ Nhĩ Kỳ
- Tiếp Cô Claudia Tarzariol Từ The University Of Trento, Italy (Unitrento)
- Tiến sĩ kiều bào Mỹ tặng sách trị giá 150.000 USD cho sinh viên bách khoa
- Khảo sát ý kiến bạn đọc
-
Trực tuyến:25
-
Hôm nay:3846
-
Tuần này:27914
-
Tuần trước:40192
-
Tháng trước:60707
-
Tất cả:4049810